找了几个slam算法，比如fast lio,用生成的pcd直接导入pct，生成的可通行区域在楼梯上并没有连接起来，似乎得先对PCD地图进行处理，才能用pct得到比较好的效果 <img width="533" height="879" alt="Image" src="https://github.com/user-attachments/assets/e42b001a-858d-41b2-acbe-ed8eaa94e47a" />
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JACKLiuDay commentedon Jan 3, 2026
我一直没有找到比较好的方法来处理PCD地图，让pct得到好的处理效果
gogojjh commentedon Jan 3, 2026
对于地图的要求是要一般是要稠密和精确, 你可以试试吧分辨调大一点?
JACKLiuDay commentedon Jan 12, 2026
我尝试了把分辨率调大，不如分辨率小的时候的通过性评估效果好，而且实际环境中用 fast lio 生成的点云，会受到地面反光，玻璃折射影响，导致一些噪点也会影响分割效果，我看TMECH那篇论文有提到通过一些点云处理工具来删除掉这些受影响的点，作者能否推荐下这种对点云进行后处理的工具。
gogojjh commentedon Jan 12, 2026
我们用 cloudcompare，可以做手动点云的去除。
joyfulai-3 commentedon Mar 27, 2026
L-Anjing commentedon May 31, 2026
我也有这样的问题，我使用fast_lio2在仿真中进行建图但是转换后楼梯不连续而且不可通行，这个问题怎么解决