lerobot-cleank

CleanK ロボット向けの LeRobot 拡張。ローカル .venv と uv で開発・実行します。

セットアップ

• 前提: Python 3.10 / uv
• 初回:

  git clone <repo-url> lerobot_CleanK
  cd lerobot_CleanK
  uv venv .venv --python 3.10
  source .venv/bin/activate
  uv pip install -e .

• 以降の作業時は source .venv/bin/activate のみで OK。

テスト

• 通常（ハードウェア不要）:

  UV_CACHE_DIR=.uv_cache uv run pytest

• 実機接続の HIL テスト（オプション）:

  CLEANK_HIL=1 \
  CLEANK_FOLLOWER_PORT=/dev/ttyUSB0 \
  CLEANK_LEADER_PORT=/dev/ttyUSB1 \
  UV_CACHE_DIR=.uv_cache uv run pytest test/test_cleank_hil.py -q

  ※カメラは無効化し、接続→1回観測/アクション取得のみ。

主要スクリプト

• ポートが不明な場合は先にポート探索:

  uv run lerobot-find-port

  で ttyUSB* などを確認してから下記を実行。

• テレオペ:

  uv run cleank-teleoperate \
    --robot.type=cleank-1-alpha_follower --robot.port=<follower-port> --robot.id=follower \
    --teleop.type=cleank_leader --teleop.port=<leader-port> --teleop.id=leader \
    --log_file=logs/cleank_teleoperate.log

  • Ctrl + C で停止

• 記録:

  uv run cleank-record \
    --robot.type=cleank-1-alpha_follower --robot.port=<follower-port> --robot.id=follower \
    --teleop.type=cleank_leader --teleop.port=<leader-port> --teleop.id=leader \
    --dataset.repo_id=<user>/<dataset> --dataset.num_episodes=2 --dataset.single_task="Describe task" \
    --log_file=logs/cleank_record.log

• リプレイ:

  uv run lerobot-replay \
    --robot.type=cleank-1-alpha_follower --robot.port=<follower-port> --robot.id=follower \
    --dataset.repo_id=<user>/<dataset> --dataset.episode=0

• キャリブレーション:

  uv run lerobot-calibrate --teleop.type=cleank_leader --teleop.port=<leader-port> --teleop.id=leader

• その他ユーティリティ: lerobot-find-port, lerobot-find-cameras, lerobot-info。

設定ファイルから実行する場合

• 例の YAML を同梱:
  • configs/teleop_example.yaml
  • configs/record_example.yaml
• 実行例:

  uv run cleank-teleoperate --config_path=config/teleop_example.yaml
  uv run cleank-record --config_path=config/record_example.yaml

• YAML に書いたキーはそのまま適用、書かないキーはデフォルトのまま（cameras を残したい場合はキー自体を書かない）。

ログ

• テレオペ/記録はデフォルトで logs/cleank_teleoperate.log / logs/cleank_record.log に出力（親ディレクトリは自動生成）。--log_file で上書き可能。

補足

• pyproject.toml の lerobot 依存はローカル ../lerobot を editable 参照しています。パスが異なる場合は適宜修正してください。