[Onlyti]

결론

L4·L5 하드포인트 경로에서 우측 랙 입력만 솔버 진입 전에 미러링해 좌우 앞바퀴가 같은 조향 방향으로 반응하도록 수정함.

원인과 수정

• 최초 오부호는 공통 하드포인트 솔버 호출부에서 우측 steer_rack_dy 미러링이 빠진 지점임.
• pose_from_spin의 기존 우측 출력 좌표 변환은 정적 토·캠버 거울 계약이므로 유지함.
• L4는 같은 평가 전 상태의 복사본에서 좌측 +rack과 우측 -rack을 독립 평가함.
• L5는 우측 바퀴의 랙 입력만 반전한 뒤 step, travel_maps, 너클 피치 계산에 같은 값을 사용함.

고정 판정선 결과

• S1: 랙 입력 0의 동작 보존 확인함.
• S2: 랙 입력 양·음에서 앞 좌·우 조향 변화의 같은 부호 확인함.
• S3: 독립 하드포인트 기하 계산과 랙 부호 일치 확인함.
• S4: 정적 토·캠버 계약 불변 확인함.
• S5: L4·L5 조향 변화 부호 일치 확인함.
• S6: 수정 제거 시 L4·L5 회귀시험 실패, 복원 시 통과 확인함.

측정 뒤 변경

• 원격 정본 잡이 시험 실행 전 빌드 중 실행기 종료 신호를 반복 수신해 기존 회차를 정본 증거에서 제외함.
• 기능 코드·시험·판정선은 유지하고 정본 빌드 명령에만 --parallel 2를 추가함.
• 일반 빌드 네 작업, CMake 프리셋, 시험 명령은 변경하지 않음.
• 새 head 69d5da4에서 로컬 정본과 원격 연속 3회를 처음부터 다시 측정함.

검증

• 로컬 validation preset 587/587 통과함.
• 직접 계약 회귀 3/3 통과함.
• git diff --check 통과함.
• 동일 측정 커밋 69d5da46f6aac8e4a937747c91d42e9caf145833에서 연속 전체 3회 성공을 확인함.
• run 41318257181 attempt 2·3·4는 각각 5개 작업 성공과 0 tests failed out of 587 5줄을 직접 확인함.
• Python 환경 정정 후 로컬 정본 587/587 통과를 확인함.
• 확정 커밋 3661e698cd1cfacf8ece48fe70d24508481cf81a은 docs/VALIDATION.md 한 파일만 수정함.
• 확정값 587/587, 측정 커밋 69d5da4, 측정일 2026-11-02를 기록했고 로컬 currency gate 통과함.
• 확정 커밋의 마지막 전체 실행 41329126203은 5개 작업 성공, 0 tests failed out of 587 5줄, currency gate OK, 제외 시험 실행 0건으로 통과함.
• 휠 실행 41329191001은 Ubuntu·Windows·sdist·verify 성공이며 publish는 skipped로 확인함.
• 문서 감사는 main 대비 FAIL 증가 0건이며 기존 릴리스 절 누락만 양쪽에 동일하게 남아 있음.

run	attempt	head	성공 작업	587 통과 요약 줄
41318257181	2	69d5da4	5/5	5
41318257181	3	69d5da4	5/5	5
41318257181	4	69d5da4	5/5	5
41329126203	1	3661e69	5/5	5

원자료: ailab-12 /home/ailab-12/q48/parallel_validation_driver_b.log, /home/ailab-12/q48/parallel2/local_validation.log, /home/ailab-12/q48/parallel2/ci_attempt_{2,3,4}.log.

문서 영향

공개 입력 계약·출력 좌표 계약·설정키 변경이 없어 문서 확장 없음이며, docs/VALIDATION.md의 측정 기록만 확정 단계에서 갱신함.

금지 범위