iterative-learning-control.md

type	method
tags	control ilc repetitive trajectory-tracking manufacturing
status	complete
updated	2026-07-18
summary	重复轨迹任务的批次学习优化，工业流水线常用。
related	../overview/robot-control-paradigm-receding-horizon-ilc.md ./model-predictive-control.md ./computed-torque-control.md
sources	../../sources/blogs/wechat_shenlan_robot_control_eight_paradigms.md

Iterative Learning Control（迭代学习控制，ILC）

ILC：重复执行同一轨迹时，将上批次全程误差映射为下一批次前馈修正，迭代提升跟踪精度。

一句话定义

ILC：重复执行同一轨迹时，将上批次全程误差映射为下一批次前馈修正，迭代提升跟踪精度。

英文缩写速查

缩写	英文全称	简要说明
ILC	Iterative Learning Control	迭代学习控制
Batch	Iteration Batch	单次重复运行
LTI	Linear Time Invariant	常见 ILC 核设计假设

为什么重要

与 CTC 前馈叠加可显著降低 重复加工 误差而不改反馈律。

核心原理

$u_{k+1}(t) = u_k(t) + L e_k(t)$ 或频域 $U_{k+1}=U_k + \Gamma E_k$；$k$ 为批次索引。

工程实践

保证初始条件一致；选 Q-filter 保证单调收敛；与 SMC/CTC 并联。

主要技术路线

1. 批次误差前馈叠加

文内代表实现路径；详见 关联概念/形式化。

2. 与相邻体系融合

常与 八大机器人控制体系分类 中相邻类别 级联或并联（如 CTC+SMC、MPC+ILC、NN 补偿+PID）。

局限与风险

非重复轨迹无效；传感器噪声会累积到前馈。

关联页面

• optimal-control
• Receding Horizon & ILC Paradigm
• Model Predictive Control

参考来源

• wechat_shenlan_robot_control_eight_paradigms.md — 深蓝具身智能《机器人控制算法八大体系详解：从 PID 到强化学习》（https://mp.weixin.qq.com/s/Kp12BMBiC7YiIiDPi_P8-g）

推荐继续阅读

• 深蓝具身智能原文：https://mp.weixin.qq.com/s/Kp12BMBiC7YiIiDPi_P8-g